行き当たりばったりの電子工作(2)

　WiFiモジュールESP8266とスマホを組み合わせた玩具のクローラーの無線操縦は、ウェブのソースをそっくり頂戴して、すんなり動いた。しかし、Arduinoによる開発なので経験値はさっぱり上がらない。達成感にも欠けるし、先に進もうという意欲がどうも盛り上がらない。

　そうこうするうちに、前回のブログからもう一か月が経ってしまった。これまでの経験で、記事の間隔をこれ以上開けると内容をまとめるのに苦労する。で、まとまりに欠けるが、これまで書き貯めたメモを元にこれまでの活動をご報告する。相変わらずの行き当たりばったりでごめんなさい。

AtmelStudio7がすんなり入った(10/21/2016)
　ESP8266周りの制作が一段落したので、このあいだうまく行かなかったWin10でのAtmelStudio7のインストールを再度試みてみた。AtmelStudioの中核アプリVisualStudioは好きではないが、一旦動けばデバッグ機能が豊富なので動くことに越したことはない（まあ、AVRあたりのソース量ぐらいではあまりメリットはないが）。

　新しくインストーラーをダウンロードし直し、インストールをやってみた。これが何ということか、全く問題なくインストールが終了したのである。時間もそう長くかからなかった。理由はよくわからない。狐につままれた心境である。　確かにWin10は1週間ほど前、更新が入った（不本意ながら）。AtmelStudioのインストーラーのバージョンも以前の、7.0-1006から7.0-1188に上がっている。しかし、どうも、これだけの理由だけとも思えない。動いたのは良いけれどあまり気分は良くない。

　実際にプロジェクトを入れて試してみた。正常に動いた。ただ、以前のAVRStudioのプロジェクトは認めてくれない。古いバージョンのImport/exportができるというのでやってみた。Importそのものは正常に終わったが、ビルドしてみるとmakefileでエラーになる。

　以前のAtmelStudio6のときも、こんなことがあったような記憶がある。ライブラリーのディレクトリ位置が、makefileの中身とずれているようだ。こういう統合環境のデバッグは意外に厄介である。ウェブ上で解決策を探るが、有力な情報は得られなかった。

　当面、includeするソースをカレントルート（main.cがあるところ）に置いておけば、正常にコンパイルできるはずなので、とりあえずそのままにしておくことにする。現在、AVRでの開発プロジェクトはない。

あっけなくDRV8835は稼働。こんな簡単で良いのか(10/29/2016)
　最近、秋月電子では、DRV8835というモータードライバーICが売られている。こいつはひとつだけで、2つのモーターの正逆転を個別に制御でき、容量も一回路あたり1.4Aまで流せる。以前試したBD6211あたりより容量が大きい。しかも今、作っているMP4212などよりはるかに安い（MP4212はひとつだけで￥380、DRV8835は2つ動かせて￥300）。

　モード0、1（2つのピンの1が正転、逆転になるか、一つのピンがON/OFF、もうひとつのピンが正転と逆転）の動作テストもする。これも全く問題なく動いた。

　このあいだ、秋月でMP4212のドライバーのフォトカプラーを買うときに、矛盾するけれどこいつも買ってしまったことは、前の記事ですでに紹介した。ただ、買っただけでテストはしていない。このままにしておくと部品箱の肥やしになってしまいそうなので、動かしておくことにした。

　動かすと言っても、ブレッドボードに刺して、ジャンパーコードで電池とモーターを接続するだけである。部品はいらない。とりあえずシングルモーターでテストする。何の問題もなくモーターは正転逆転した。少々回しっぱなしにしても、クローラーに使ったFA130くらいのモーターなら、チップはちょっと暖かくなる程度で楽勝である。

　MP4212で苦労した配線や、ダンパー抵抗も必要ない。あまりにも簡単に動きすぎて、気が抜ける。基板面積は恐らく1/10くらいだろう。Hブリッジを知らなくても、これくらいのモーターなら何も考える必要がない時代になったのだ。

　今まで秋月C基板の1/4近くを占めて作ったMP4212のモーター基板はいったい何だったのか。まあこれはもっと大きなモーター（数A）に使えるから良いものの、何かやるせなさを感じる。Arduinoと同じ展開だ。モーターの経験値は上がらないし、一旦動かなくなれば対処不能だ。

ジャイロセンサーMPU6050をどう料理するか(11/6/2016)
　スマホなどの普及で、安価なペリフェラルディバイスが大量に市場に出回っている。以前なら考えられない高性能なセンサーが破格の値段で買える時代になった。

　このMPU6050もそのひとつだ。4、5年前なら3軸の加速度センサーだけで数千円していたのが、こいつは、加速度、ジャイロあわせて6軸のセンサーなのに￥1000以下で手に入る。これもアマゾンで、ウェブの話題につられて、使うあてもないのにポチッとして買ってしまった。

　次のプロジェクトは、この部品箱の肥やしになっているジャイロセンサーMPU6050をESP8266に絡ませることにしよう。ウェブサイトには沢山の応用例を見ることが出来る。これはArduinoのおかげである。

　どうもI2Cで簡単に動くようだ。ただ、動かすだけでは面白くない。これまでに何度も懲りている。「入れました。動きました」で終わりたくない。もう少し、手の込んだことをやっておきたい。

　とはいえ、倒立一輪車や、ドローンなどの姿勢制御まで一気に進むのは簡単ではない。最近のスマホなどの動画をブレなく撮影できる手持ちジンバルなども食指をそそられるが、これもすぐに思いついて作れるレベルでもない。

　色々迷ったが、とにかくMPU6050を動かすことを当面の目的とし、結果を少し凝ることにした。単にコンソールに数字を出すだけでなく、PC上でポットや飛行機などの姿勢が変わるシステムを作りたい。Arduinoと連携して、PC上に動画を出すProcessingというアプリがあるらしい。

Processingのインストールなどで参考にしたサイトは、
　  http://kimizuka.hatenablog.com/entry/2015/05/01/000000
である。Processingそのものの解説は以下が詳しい。
    http://robo.mydns.jp/Lecture/index.php?Processing

　しかし、構想ばかりが膨らんで、なかなか具体的な計画にならない。メモに構想（妄想）を書き散らすだけの日々が過ぎていく。

本日ESP8266で全くの徒労。最近こういうのが多いな（11/10/2016）
　このところ雑用で忙しかったが、久しぶりにまとまった時間が出来たので、そろそろ次のプロジェクトのハードのため、一つ残っていた予備のESP8266をピッチ変換基板に実装する工作をやった。

　これまでの2つのESP8266には何らかのファームが入っており、これをつぶすのに抵抗があったのと、何か手を動かしていないと落ち着かない性分になってしまったこともある。しかし、これが2日間の泥沼の作業になるとは予想してもいなかった。

　ピッチ変換基板は、Aitendo製で、milピッチのレイアウトがこれまでの一列づつの両側ではなく下に2段にまとまった基板だ。以前、この2種類を2つづつ4枚買ってあった。リセットSWやレギュレーターを配線したブレークアウト基板を共通にしたいため、ブレークアウト基板の方に2段目のソケットを追加して動くようにした。

　よく考えれば、こんなことはあり得ない（ピンアサインが両側一列と下側2段と同じ）のだが、何を勘違いしたか、両側1列の片側をそっくり寄せてレイアウトして実装してしまったのである。これがまた情けないことに、すべての半田付けを終わって動作テストしたときに始めて気が付いた。

　テスターで調べたら、全くピンアサインが違っている。極く当たり前の話なのだが、これを今頃になって気が付くおのれの愚かさに暫し呆然となる。9本の配線のハンダ付け18か所が全く無駄になった。お馬鹿にもほどがある。

　まあ、ここで自暴自棄にならないところが、自分で自分を褒めてやりたいところだ（と必死に自分をかばう）。叫びたい自分を押し殺し、低温ハンダを持ち出して、ブレークアウト基板に増設したピンソケットをとりはずした。さらに普通のハンダを盛って、ハンダ吸い取り線で丁寧に掃除する。

　ここでさらに失敗をしたら破滅的なことになるので、慎重に作業を進める。やっと前の状態に戻った。このままでは腹の虫が収まらない。愚かな自分を慰めるために汎用基板の切片を取り出してピッチ変換基板のさらに変換基板を作り始めた。

　下段2段のピンアサインは、調べたら両側一列とは全く異なり、通常のピン順序を無視した無茶苦茶な配列で、どうもアートワークを簡単にするためらしい。ということで変換基板の配線はむしろ簡単に済んだ。ちょっと背が高くなったが、問題になるレベルではない。

　ほぼ2日かけて、新しいピッチ変換基板の変換基板が完成した。恐る恐るテストする。最初の誤接続でのESP8266の破損を心配したが問題なく動いた。一安心である。実にくだらない作業だったけれど、何とか事態を収拾した。不思議なことに、こんな後ろ向きの仕事なのに満足感がある。

Processing単体では問題なく動く(11/14/2016)
　MPU6050をテストするのにビジュアルなベンチを用意したいということで始まったProcessingだったが、インストールのあと、本題を忘れて、もっぱらProcessingの画像表示を楽しんでいる。

　当初、PCで動くProcessingは、外見がArduino IDEに似ているので、何かと思ったが、動かしてみれば単なるJAVAのインタープリターで、画像などを簡単に出せるものだということがわかった。Arduinoそのものとは直接の関係はない。

　「Processing　入門」などのキーワードで調べると、沢山のウェブサイトが見つかる。適当なものを選んで演習する。これは楽だ。実にあっけなくPC上で図形を加工しながら動画にできる。また年寄りの繰り言になるが、あのC言語でグラフィックLCDに円を描く関数を開発していたのは何だったのかという気分になる。

　Arduinoとの連携は、単に、Arduinoのデバッグ用のシリアルインターフェースを利用しているだけで、大層なしかけがあるわけではない（と思う）。　要するに、どちらかのトリガーで、あらかじめ決めたデータをArduinoが送り、それによってProcessingの画像が動くと考えれば良い。

　理屈がわかってしまうと、途端に先に進む意欲が低下する悪い癖が出て、開発のテンポが落ちる。適当な応用例がサイトで見つからないのだ。みんな沢山のライブラリーが必要なようで、やってみる気がなかなか起こらない（気位ばかりは高いが実はへたれである）。

筑波山に登ってきた(11/17/2016)
　そこで、電子工作以外の話題をひとつ。所長は関西の出身で、東京に出てきた京都の高校の同級生がここ15年近く健脚自慢のメンバーで定期的に山や街歩きをしている。今回は、筑波山に登るというので仲間に加えてもらった。

　ちょうど紅葉のシーズンなのでそれも楽しみだが、筑波山あたりは関西から東京に出てきた者にとっては全く盲点と言っていいくらい知らないところで、殆ど行く機会がない。しかもつくばエキスプレスという新しい鉄道に乗るのもはじめての経験で、何かわくわくする（所長は元鉄道おたくである）。

　筑波山に登るといっても、ロープウエイとケーブルカーが整備されており、ほとんど登る行程なしに、男体山、女体山という２つの峰に行くことが出来る。それでも一週間も前に古い軽登山靴を物置から出して磨く。家族から、「まるで小学生の遠足ね」と冷やかされる。

　朝8時に秋葉原に出る。ウイークデイなので長いエスカレーターは上りの通勤客の大群にはばまれ、地下の深いホームにたどりつくだけで一苦労である。終点のつくば駅からのバスは平日にもかかわらず乗客で満員だった。驚いたことに外国人のパーティが1/3近くおりバスの車内は外国語で溢れていた（彼らは大声ではしゃぐ）。　

　寒いとおどかされていたが、好天に恵まれて絶好の山日和である。男体山は、女体山より標高は7mも低いのに、山道は岩だらけの急坂で、かなり息が上がったが、女体山の方はアプローチが長いので簡単に頂上に出た。

　女体山からは霞ケ浦が一望できる。ただ、もやで残念ながら富士山は見ることはできなかった。それでも、帰りのロープウェイからの極彩色の紅葉は素晴らしかった。

PC連動ACコンセント自作に脱線する(11/21/2016)
　さらに、くだらない寄り道をしている。当研究所のメインPCには、PC電源連動タップが装備されており、メインの電源の入り切りで、周辺の機器（ディスプレイ、スキャナー、オーディオなど）も連動して作動するようになっているのだが、このタップの具合が最近おかしくなってきた。

　足元に置いてあるタップが足で動かされると、偶（たま）にだが、PC本体の電源が瞬断し、PCがリセットしてしまう。作動中のPCの突然の電源断は、Win10では少し丈夫になったようだが（セーフティスタートを強制されない）、この前の電源故障のときに懲りている。何とかしないといけない。

　この連動タップは10年以上経っているので買い替えても良いのだが、電子工作の経験を積んで来ると工作心が刺激されて、ただ買い替えるだけでは芸のない話である。で、脱線して、この連動コンセントを作り始めた。昔のPCならいざ知らず、今はUSB端子があるのでわざわざPC電源から5Vを引き出す必要もない。USBから5Vを出しリレーひとつで出来上がるはずだ。

　ACインレット、アウトレットなどの工作だけである。プリンター電源のLAN制御のとき使った15Aを入り切りできるメカニカルリレーの予備があるが、せっかくだからもうひとつのAC制御、SSR（Solid State Relay　シャープS108T02）を使ってみることにした。

　何の電子工作らしいところはない。単にケースの工作だけのようなものだけど久しぶりのコッピングソーやボール盤（んな大げさのものでなく単なるドリルスタンド）を持ち出しての工作は楽しかった。配線は、単に入力にLEDの制限抵抗を入れ、インレットとアウトレットのACの太い配線をはんだ付けしただけである。

　それでも慎重を期して、10項目に上る作業項目をメモに書き、赤ペンで消していく。SSRを普通のリレーと勘違いして、直接5Vを端子にかけ、ひとつ￥280もするSSRをお釈迦にしたことは秘密である。

　出来合いのヒートシンクをつけ、接合部分には本式に伝熱グリスを塗り、USBソケットを補強し（ソケット部は特に必要）、あれこれ3つ以上買ったケースの中から作りやすいケースを選び、半日かけてSSRによるPC連動スイッチが完成した。

　勇躍テストに入る。ACを扱うのでバラックで事前に動作テストは済んでいるが、PCで動かすのは初めてである。動いた！　念のためオシロでUSBが立ち上がる波形を見る。PCのUSB電源の立ち上がりは、起動スイッチと同時にUSB側も立ち上がるようで、パルス状ではなく徐々に（立ち上がり6ms程度）で5Vになるようだ（電源断も同じカーブ）。

　PCも無事立ち上がり、shutdownで電源も切れる．．．ん、切れない。えー、どうして？調べた結果、このPCのマザーは、待機時にWake Up LANなどのためにUSBがOFFにならないUSBコネクター部があるようで、USBプラグを待機時にOFFになるところを選んでOKとなった（マザーボード上のピンでOFFにすることもできるようだ）。

　とりあえず、工作の目的は果たした。少々足で電源をいじっても瞬断の心配はなくなった。きりの良い所なので、報告をここらで一段落する。